해당 부분은 별로 중요하진 않은데, 웹사이트 초기화 이후 수정해주시는 습관을 들여주시면 좋을 것 같아요.

사용하지 않는 코드는 제거 필요합니다.

SignUpForm 컴포넌트가 Typography 컴포넌트에 들어가는 구조는 자연스럽지 못해요.
텍스트를 표현하는 태그이기 때문에 만약 div 태그를 표현하고 싶으셨다면 태그에 대해서 검색 해보시면 좋습니다.

onSubmit 타입에 정의 된 values 매개변수의 구조가 복잡해 보여요.
코드 가독성을 위해 아래와 같이 변경하면 좋을 것 같습니다.

type OnSubmitArgs = {
  // ... 기존 구조체
}

매개변수에 따로 타입을 지정하시는게 아니라 아래와 같은 방식을 쓰시면 코드 가독성에 도움이 됩니다.

  const handleSubmit: FormEventHandler<HTMLFormElement> = (event) => {
    event.preventDefault();
    onSubmit?.({ id, password, username, phoneNumber });
  };

이 div는 현재 역할이 없는 것 같은데 페이지 구조의 복잡도를 줄이기 위해 제거가 필요해 보입니다.

추가로, 코드의 통일성을 위해 <Box> 컴포넌트 활용 해주시면 좋을 것 같습니다 :)

<Box> 태그가 현재 component 속성에 의해 form 태그로 렌더링이 되고 있어요.
그런데 바깥에 form 태그가 이미 존재하기 때문에 중첩 form 구조가 되고 있습니다.
둘 중 하나 제거가 필요해 보여요.

개인적인 추천으로는 바깥 form을 남겨두시고 Box form을 제거하시는게 가독성 측면에서 좋아보입니다.

Stack은 하위에 연속적으로 존재하는 컴포넌트를 배치할 때 사용합니다.
이 경우에는 하위에 Button이 하나밖에 없기 때문에 Box 로 영역을 구분하시는게 직관적일 것 같습니다.